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【ロボット工学】垂直はしごから滑落を回避し既存より12倍速く昇降可能な脚型ロボット､誕生 把持点での反力を活用するアルゴリズムを開発

ポイント
•全身の各質点の運動と把持点での反力を適切に制御し、2点支持においても滑落が回避可能な垂直はしご昇降アルゴリズムを開発。•2肢を同時に次の桟に移動させる際にも機体の滑落が回避可能になり、1肢ずつ動かしていた3点支持に比べ、12倍速い垂直はしご昇降を実現。•垂直はしご昇降アルゴリズムを応用することで、垂直はしごへの取り付き動作を実現。

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